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针对桥式吊车水平运动系统是一个非线性、变参数、强耦合的对象，采用非线性PID 控制器进行定位和防摆控制。仿真实验结果表明，系统具有良好的动态、静态特性和强的鲁棒性。
关键词：非线性PID；防摆；鲁棒性
Abstract: As to the horizon motion system of Bridge Crane is a nonlinear, variation parameter
and strong coupling system, the nonlinear PID controller is used for positioning and anti-swing. The result of simulation indicate the proposed scheme have better dynamic and static
characteristics and strong robustness .
keywords: nonlinear PID；anti-swing；robustness
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