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本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题. 讨论了传感器动态性能的标准问题, 给出了该传感器动态补偿器的设计方法, 对实现中的一些问题进行了初步探讨, 最后给出实际的测试结果. 值得一提的是, 这是我们首次在传感器实际应用中实现了动态补偿, 为传感器动态性能的提高迈出了坚实的步伐.
关键词: 六维力传感器; 动态特性; FLANN; 航天机器人
Abstract: In th is paperw e discuss some quest ions on dynam ic characterist ics of six2axis fo rce senso r fo r aeronau2 t ic robo t, describe the standard of senso r′s dynam ic characterist ics, use FLANN to design the dynam ic compensato r and use DSP to realize it. A t the end of th is paperw e give the experiment results. A nd above all, it is the first t ime fo r us to realize dynam ic compensat ion in a real six2axis fo rce senso r.
Keywords: six2axis fo rce senso r, dynam ic p roperty, FLANN , aeronaut ic robo t
关键词: 六维力传感器; 动态特性; FLANN; 航天机器人
Abstract: In th is paperw e discuss some quest ions on dynam ic characterist ics of six2axis fo rce senso r fo r aeronau2 t ic robo t, describe the standard of senso r′s dynam ic characterist ics, use FLANN to design the dynam ic compensato r and use DSP to realize it. A t the end of th is paperw e give the experiment results. A nd above all, it is the first t ime fo r us to realize dynam ic compensat ion in a real six2axis fo rce senso r.
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