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潜艇的航线规划是指在已有地形数据的基础之上，根据潜艇的潜水深度范围以及可作战需求，进行三维空间分析规划出一条合理且路程较近的航线。多数情况下，是基于Dem数据进行分析规划的，但往往某些海域并无详细可靠的Dem数据，而只有比较粗糙的水深底质或等深线数据，所以本文结合分治算法构造不规则三角网的方法，设计了一种通过水深底质或等深线数据快速计算Dem数据用来作为三维空间分析规划的基础。此方法效率较高，完全达到了实时航线规划的要求。
如此密集的网格利用地杰斯特拉算法进行航线规划复杂度太高，而A星虽然效率高，但在栅格数据下会走太多的弯路，所以目前解决这类航线规划的方法主要是智能优化算法，例如蚁群算法、遗传算法等方法在全局范围内搜索较优航线，但大多数方法效率还是达不到实时航线规划的效果。本文设计了一种A星加模拟退火算法的方式来进行分析规划航线，这样A星的作用是保证效率，模拟退火的作用是保跳出局部最优在全局范围内搜索，将二者优势相互结合，通过实验得到了比较理想的效果。
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