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随着数字成像技术的发展，相机作为一种传感器开始被广泛研究。因为人可以通过自己的视觉和大脑来估计视野中物体的位置、距离，而相机的原理模拟了人的双眼，所以研究者们模仿人的特点，利用相机的二维图像反推图像中物体的三维信息。这种和二维图像推算三维信息相关的技术和数学理论发展成了一个独立的学科一一计算机视觉，也被称作机器视觉。而ToF，即time of flight，不同于二维图像来推算三维信息，而是通过红外光在空气中的飞行时间，计算出目标体的距离。三维ToF技术是机器视觉工业重要里程碑，通过使用低成本CMOS像素面阵列和主动调制光源技术来提供三维场景的距离景深信息。本文介绍3D ToF三维场景飞行时间距离／景深测量基本原理、测量精度、距离拓展多频技术和点云数据，也进一步阐述了Tl第二代3D ToF解决方案Tintin chipset的原理及系统设计。文章最后也例举了一些典型应用等。
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