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I-TOF即Indirect TOF，中文释义为间接测量飞行时间，iToF的概念和dToF相对应。大部分I-TOF方案都是采用测相位偏移的方法，即发射正弦波/方波与接收正弦波/方波之间相位差。

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　　I-TOF即Indirect TOF，中文释义为间接测量飞行时间，iToF的概念和dToF相对应。大部分的I-TOF方案都是采用测相位偏移的方法，即发射正弦波/方波与接收正弦波/方波之间相位差。

　　iToF和dToF的概念其实是相对应的，全称是indirect Time-of-Flight，直译就是间接光飞行时间。所谓间接，就是指iToF是通过测量相位偏移来间接测量光的飞行时间，而不是直接测量光飞行时间。

　　iToF向场景中发射调制后的红外光信号，再由传感器接收场景中待测物体反射回来的光信号，根据曝光（积分）时间内的累计电荷计算发射信号和接收信号之间的相位差，从而获取目标物体的深度。

　　dToF和iToF虽然都是利用光飞行时间技术，但是两者在测距原理和硬件软件的实现上都有差异。

　　iToF模组的核心组件包含VCSEL和图像传感器。VCSEL发射特定频率的调制红外光。图像传感器在曝光（积分）时间内接收反射光并进行光电转换。曝光（积分）结束后将数据读出，经过一个模拟数字转换器再传给计算单元，最终由计算单元计算每个像素的相位偏移。iToF计算深度的方式通常是采用4-sampling-bucket算法，利用4个相位延迟为0°，90°，180°和270°的采样信号计算深度。

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