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Apollo 项目于 2016 年在携程框架研发部诞生,初衷是为了解决公司内部配置管理尤其是中间件公共配置的管理难题,秉持着开源开放的精神,项目从第一行代码开始就在 GitHub 上开源,可以说是一个完全开放的项目。
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LQR处理线性控制,这种类型的模型可以用等式来表示(详见下图)。x(上方带点)=Ax+Bu,x(上方带点)向量是导数,或X向量的变化率。所以x点的每个分...
首先我们新增了两款国内车厂的车辆,第一是与广汽合作的GE3的开发者版本,另一个是与长城合作的WEYVV6。开发者可以买到这些车辆,并且比之前的要便宜,降...
车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性。 对于车来说,研究车辆动力学,主要是研究车辆轮胎及其相关部件的受力情况。
MPC(Model Predictive Control,模型预测控制)和LQR(Linear–Quadratic Regulator,线性二次调解器)...
使用VSCode编译Apollo项目,使用VSCode本地调试Apollo项目
命令执行完毕,若在底部终端窗口出现“终端将被任务重用,按任意键关闭。”信息(如下图所示),则表示构建成功。整个过程一定要保持网络畅通,否则无法下载依赖包。
第一种卫星定位,RTK差分技术出现后,精度稳步提高。差分技术,是在一个精确的已知位置(基站)上安装GNSS监测接收机,计算得到基站与GNSS卫星的距离校...
这种降低维度,以退为进的方法,是对规划模块认识上的一个飞跃。通过放弃最优解的追求转而追求较优解,换来系统运算速度、稳定性的极大提高,同时满足无人驾驶系统...
路口表述:路口分为真实路口和十字路口。在实践过程中,发现除了真实路口之外,在车道数变化的时候,比如从两车道变到三车道,需要感知周围有没有车辆,在Apol...
Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、Routing模块、高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳、舒适、安全的轨迹,交给控...
了解Apollo 2.5和3.0里广泛使用的单目摄像头物体检测模块
在原始Darknet基础上中,加入了更深的卷积层(Feature Map Size更小)同时添加反卷积层,捕捉更丰富图像上下文信息(Context In...
我们使用计算机视觉和传感器融合,获取一幅关于我们在世界上的位置的丰富画面,使用定位确定我们在这个世界的精确位置,然后使用路径规划来绘制一条通过这个世界到...
首先为大家介绍下Apollo的Roadmap。今年7月份,Apollo发布了3.0版本,并升级发布了ASU、Hardware Flexibility、L...
软件在环 软件在环是基于仿真和模拟的软件仿真,类似于赛车类游戏。即是在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境如光照、天气等自然环境,开发者可将自动驾驶代码开...
data transfer: 这类工具一般需要在用户空间和内核空间之间进行两次数据传输。以pipe为例,ProcessA在写入数据的时候,需要将数据从用...
如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平台
写在前面:在安装Apollo内核之前先卸载 NVIDIA显卡驱动(参考编译GPU版本的Apollo(可选)第1步),因为Apollo内核是实时系统,而默...
Ubuntu 16.04系统中调试Apollo项目核心转储文件的方法
核心转储对于程序员调试程序非常有益,因为有些程序错误是很难重现的,例如指针异常,而核心转储文件可以重现程序出错时的情景。
自动驾驶需要许多技术,但强大的3D感知是车辆与周围环境互动的先决条件。目前,最标准的方法是基于Lidar来检测和识别物体,发现可行驶道路和相关任务。
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