dtof，direct time of flight， 中文直译是直接测量飞行时间。tof最初就是希望能直接测量时间来对应距离，但能达到ps级分辨率的测量系统成熟的较慢，即SPAD+TDC。dToF核心组件包含VCSEL、单光子雪崩二极管SPAD和时间数字转换器TDC。