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自主机器人近距离操作运动路径规划算法

自主控制技术研究至今，先后出现了多种体系结构形式，目前被广泛应用于实践的是分布式体系结构，其各个功能模块作为相对独立的单元参与整个体系。

2024-01-12 标签：机器人 RRT 自主控制 714 0

Matlab中如何绘制最优路径

绘制最优路径从目标点开始，依次根据节点及父节点回推规划的路径直至起点，要注意tree结构体中parent的长度比child要小1。最后将规划的路径显示...

2023-11-24 标签：matlab 路径规划 RRT 861 0

RRT算法Matlab实现主函数部分

初始化随机树初始化随机树，定义树结构体tree以保存新节点及其父节点，便于后续从目标点回推规划的路径。 %% 初始化随机树 tree.child = ...

2023-11-24 标签：matlab 函数路径规划 474 0

如何编写RRT算法初始化参数设置

使用matlab2019来编写RRT算法，下面将贴出部分代码进行解释。 1、生成障碍物在matlab中模拟栅格地图环境，自定义障碍物位置。 %% 生成...

2023-11-24 标签：matlab 路径规划 RRT 486 0

全局路径规划RRT算法原理

无人驾驶路径规划众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动...

2023-11-24 标签：RTT 路径规划无人驾驶 1073 0

机器人路径基于采样的规划

路径规划算法主要可分成两种，一种是基于搜索结果的规划，另一类便是本文中将要提及的基于采样的规划。一般而言，基于搜索的规划（如Astar）通常是运行在栅...

2023-11-16 标签：机器人移动机器人 RRT 520 0

自动驾驶 RRT算法原理解析

RRT 算法是一种对状态空间随机采样的算法，通过对采样点进行碰撞检测，避免了对空间的精确建模带来的大计算量，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问...

2023-07-28 标签：机器人自动驾驶 RRT 2105 0

ROS平台下三种常用的自主探索算法原理

探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中，通过一定的方法，在合理的时间内，尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位，以便于实现机器人在该...

2023-06-18 标签：传感器机器人 ROS 788 0

决策规划系列：运动规划常用算法

有了全局路径参考信息，有了局部环境信息了，有了行为决策模块输入的决策信息，下一步自然而然的就要进行运动规划，从而生成一条局部的更加具体的行驶轨迹，并且这...

2023-04-17 标签：PRM RRT Dubins 1045 0

一文解读无人驾驶全局路径规划 - RRT算法原理

路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下，为车辆提供通往目的地的安全和无碰撞的路径。

2023-02-01 标签：无人驾驶 RRT 852 0

全局路径规划-RRT算法原理及实现

众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。

2022-11-08 标签：路径规划无人驾驶 RRT 2182 0

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加速度传感器

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加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。
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OBD是英文On-Board Diagnostic的缩写，中文翻译为“车载诊断系统”。这个系统随时监控发动机的运行状况和尾气后处理系统的工作状态，一旦发现有可能引起排放超标的情况，会马上发出警示。
傅里叶变换

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尽管最初傅里叶分析是作为热过程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的还原论和分析主义的特征。“任意”的函数通过一定的分解，都能够表示为正弦函数的线性组合的形式，而正弦函数在物理上是被充分研究而相对简单的函数类，这一想法跟化学上的原子论想法何其相似！
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角度传感器，顾名思义，是用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。
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DMD是一种整合的微机电上层结构电路单元，利用COMS SRAM记忆晶胞所制成。DMD上层结构的制造是从完整CMOS内存电路开始，再透过光罩层的使用，制造出铝金属层和硬化光阻层交替的上层结构
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ov7620是一款CMOS摄像头器件，是彩色CMOS型图像采集集成芯片，提供高性能的单一小体积封装，该器件分辨率可以达到640X480，传输速率可以达到30帧。
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HCS12X系列单片机简介 Freescale 公司的16位单片机主要分为HC12 、HCS12、HCS12X三个系列。HC12核心是16位高速CPU12核，总线速度8MHZ；HCS12系列单片机以速度更快的CPU12内核为核心，简称S12系列，典型的S12总线速度可以达到25MHZ。
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干扰器有多种类型，如GPS干扰器是适用于长途客车司机以及一些不想被GPS信号追踪到的人群的一个机器，手机信号干扰器主要针对各类考场、学校、加油站、教堂、法庭、图书馆、会议中心（室）、影剧院、医院、政府、金融、监狱、公安、军事重地等禁止使用手机的场所。
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采用弹性敏感元件制成悬臂式位移器，与采用弹性敏感元件制成的储能弹簧来驱动电触点，完成从重力变化到电信号的转换，广泛应用在中高端智能手机和平板电脑内。
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无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机。早在十九纪诞生电机的时候，产生的实用性电机就是无刷形式，即交流鼠笼式异步电动机，这种电动机得到了广泛的应用。
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凡是电流方向不随时间变化的电流称为直流电压。电流值可以全为正值，也可以全为负值。在直流电流中又可分为两种：稳恒直流和脉动直流。直流输电技术已经由简单的端对端工程朝着大规模多端输电的方向发展，这些工程将是未来直流电网的组成部分，将相同电压等级的直流工程连接成网远比不同电压等级下的独立工程更经济、便捷。
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buck是降压型电路，boost是升压型电路，可以分开单独使用，buck-boost电路就是把2种电路合在一起，可升可降。buck-boost拓扑电路可以实现升降压功能，常见的buck-boost电路有两种，第一种是输入与输出电压极性相反，只需采用一个开关管和二极管。另外一种是采用两个开关管和两个二极管，可实现同极性电压升降压功能。
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所谓识别技术，也称为自动识别技术，通过被识别物体与识别装置之间的交互自动获取被识别物体的相关信息，并提供给计算机系统供进一步处理。
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电磁继电器是一种电子控制器件，它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路），通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流、较低的电压去控制较大电流、较高的电压的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。
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