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SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。问题可以描述为:将一个机器人放入未知环境中的未知位置
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比如一个机器人在房屋里移动,它在某个时刻 t 的位姿(pose)就是一个顶点,这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边,比如时刻 t 和时刻...
SLAM技术可以应用在无人驾驶汽车、无人机、机器人、虚拟现实等领域中,为这些领域的发展提供了支持。SLAM技术的发展已经逐渐从单纯的定位和地图构建转向了...
LIO-SAM 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。
智能服务机器人正成为行业的风口浪尖,从清扫机器人开始,家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。
R3LIVE++ 由实时运行的 LiDAR 惯性里程计 (LIO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 组成。LIO 子系统利用来自 LiDAR 的测量来重建...
激光雷达作为自动驾驶中最常用的传感器之一,由于其深度感知特性优良,这也让以激光SLAM为主的SLAM方法被广泛应用。
SLAM(同步定位与建图)对移动机器人和VR/AR耳机等应用至关重要,这些应用通常都是在室内进行的,而GPS或惯性测量装置要么无效,要么不够精确。
摘要:本文主要分析轮式移动机器人的通用里程计模型,并以两轮差速驱动机器人的里程计计算为案例,给出简化后的两轮差速驱动机器人里程计模型。
Lego-LOAM是基于轨迹位姿方法的回环检测,使用KDtree寻找当前位姿的历史最近位姿,之后把历史位姿作为候选,用ICP算法修正位姿。
一般将使用单线雷达建构二维地图的SLAM算法,称为2D Lidar SLAM。大家熟知的2D Lidar SLAM算法有:gmapping, hecto...
视觉引导的室内搬运或者无人配送这种场景,有没有合适的深度相机或双目相机推荐?双目相机的算力要求有多高啊?TOF和结构光相机适合这种场景吗?
移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在...
Sfm 可以分为以下几类:Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM,这里主要讲解Glo...
跟踪RGBD视频中物体的6D姿态对机器人操作很重要。然而,大多数先前的工作通常假设目标对象的CAD 模型,至少类别级别,可用于离线训练或在线测试阶段模板匹配。
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