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SLAM （simultaneous localization and mapping），也称为CML （Concurrent Mapping and Localization），即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置

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基于点到极线度量的用于道路车辆的双目视觉里程计

精准定位是所有自动驾驶系统的基础组成模块。本文，我们专注于双目相机，提出一种名叫SOFT2的新方法，这是当前KITTI评分板上排名第一的算法。

2023-01-30 标签：MHP SLAM 自动驾驶系统 1440 0

基于图的SLAM点稀疏化方法

特征点法的VSLAM系统中，特征点并不是越多越好；相反，少量并且质量高的点会让这个SLAM系统位姿精度更高，且消耗更少的存储资源和计算资源。

2022-08-23 标签：传感器 3D 存储 1423 0

点到点ICP做对了也能实现简单准确且鲁棒的激光里程计

现有很多LiDAR里程计都依赖于某种形式的ICP估计帧间位姿，例如CT-ICP, LOAM等。

2023-05-09 标签：机器人 SLAM ICP 1420 0

机器人的SLAM和导航系统技术分析

一般来说，采用激光雷达、深度摄像头、超声波传感器等可以直接测量距离数据的传感器进行SLAM时，可以使用该地图。这种地图也可以通过距离测量传感器、超声波（...

2022-09-21 标签：机器人测量传感器 SLAM 1390 0

基于RGB-D相机的三维重建和传统SFM和SLAM算法有什么区别？

输入数据流不同。在基于RGB-D相机的三维重建中，输入有深度信息和彩色信息，并且深度信息起主导作用，而在SLAM和SFM算法中输入的是主要是彩色信息，个...

2023-03-23 标签：Ar SLAM vr 1353 0

深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术

SLAM主要通过各种传感器扫描周围空间的物体结构，以3维数据来描述这些信息。BEV同样通过传感器扫描获知周边状况，主要以2维数据来描述这些信息。

2023-09-21 标签：CMOS 控制系统 SLAM 1340 0

分享一种基于深度图像梯度的线特征提取算法download

在低纹理区域，传统的基于特征点的SfM/SLAM/三维重建算法很容易失败。因此很多算法会尝试去提取线特征来提高点特征的鲁棒性，典型操作就是LSD。

2023-01-08 标签：检测器 SLAM AFM 1322 0

深度解析深度学习下的语义SLAM

随着深度学习技术的兴起，计算机视觉的许多传统领域都取得了突破性进展，例如目标的检测、识别和分类等领域。近年来，研究人员开始在视觉SLAM算法中引入深度学...

2024-04-23 标签：传感器机器人 SLAM 1306 0

一种基于直接法的动态稠密SLAM方案

基于特征点法的视觉SLAM系统很难应用于稠密建图，且容易丢失动态对象。而基于直接法的SLAM系统会跟踪图像帧之间的所有像素，因此在动态稠密建图方面可以取...

2023-03-13 标签：RGB SLAM ATE 1305 0

myAgv的slam算法学习以及动态避障

随着科技得越来越发达，人工智能，自动驾驶导航等字眼频频出现在我们得眼前。但是目前来说自动驾驶并没有得到很全面得普及，还在进行不断的开发和测试当中。从小就...

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XRSLAM[4]是OpenXRLab空间计算平台中基于C++语言实现的SLAM算法库，算法基于单目视觉和IMU实现了轻量级的VIO，同时支持桌面平台和...

2023-02-14 标签：算法 C++SLAM 1301 0

将制图师3D图形SLAM堆栈用于无人机导航

本地轨迹生成器组件是SLAM前端的一部分。它使用体素占用网格扫描匹配器和地图构建器来构建一组时间紧凑的子地图，其中每个扫描都插入到两个相邻的子地图中。

2023-02-02 标签：传感器无人机 SLAM 1289 0

介绍ICRA 2022中关于事件相机的几篇文章

本文针对火星上直升飞机执行任务场景，设计了一种基于事件相机的事件-视觉-惯性里程计(EVIO)，其前端采用改进的EKLT特征跟踪算法，后端采用误差状态扩...

2022-11-14 标签：神经网络多传感器 SLAM 1270 0

NeRF何去何从？GS SLAM到底哪家强？来看看最新的开源方案！

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2023-12-26 标签：3D 开源 SLAM 1247 0

SLAM和三维重建有什么联系和区别？

SLAM：同步定位与地图构建；定谁的位？相机的位，相机在机器人身上，就是定机器人的位。建谁的地图？相机经过地方的地图。二者结合，才能确定机器人在某个地图...

2023-07-17 标签：SLAM 三维重建 1241 0

3D激光SLAM核心：为什么要进行点云特征提取

3D激光SLAM中所用的一般是多线激光雷达，每一个数据帧中的点云数量非常的多。像KITTI数据集中所用的Velodyne 16线激光雷达，一般点云数在几...

2023-08-28 标签：SLAM 激光雷达 3D激光 1239 0

一种动态环境下的直接视觉里程计

其一是实际环境中的动态物体不一定被预训练，另一是算法无法区分"动态物体"和"静止但可能移动的物体"。

2022-10-12 标签：SLAM ATE 1239 0

基于视觉传感器的无人机导航示意图

基于光流的方法无法获得精确的距离，这可能会限制在某些特定任务中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通过复杂的 SLAM 算法提供精确的度量地图，...

2023-09-13 标签：移动机器人视觉传感器无人机 1234 0

基于深度学习的LiDAR SLAM框架（DeepPointMap）

定位准确性：与六种最新的里程计和SLAM方法进行比较，包括KISS-ICP、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、MULLS、CT-ICP和Ge...

2023-12-29 标签：传感器神经网络 SLAM 1227 0

ORB-SLAM2的变量命名规则代码运行流程简析

System对象所在的主线程就是跟踪线程,针对不同的传感器类型有3个用于跟踪的函数,其内部实现就是调用成员变量mpTracker的GrabImageMo...

2022-09-29 标签：传感器 SLAM 1206 0

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