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SLAM （simultaneous localization and mapping），也称为CML （Concurrent Mapping and Localization），即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置

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单目深度估计开源方案分享

可以看一下单目深度估计效果，这个深度图的分辨率是真的高，物体边界分割的非常干净！这里也推荐工坊推出的新课程《单目深度估计方法：算法梳理与代码实现》。

2023-12-17 标签：分辨率 RGB SLAM 843 0

深度解读A-SLAM和AC-SLAM的实现和方法应用

本文的优势不仅包括讨论A-SLAM的内部组成部分，还包括其应用领域、局限性和未来前景，以及对过去十年A-SLAM进行全面的统计调查。

2023-03-17 标签：机器人人工智能 SLAM 817 0

SLAM/SfM相似非回环场景应该如何处理？

相似结构一直是SLAM和SfM中很难处理却又不得不处理的问题，如果机器人遇到了非常相似但实际不同的结构，很容易因为匹配数量足够多而引发假阳性回环和重建失...

2023-09-20 标签：机器人 SLAM 分类器 817 0

基于OASIS的移动机器人上传感器布置优化方案

在本文中，我们提出了OASIS方法，用于优化地在一个用于执行SLAM的移动机器人上布置传感器。我们的方法将设计任务形式化为在一个可计算的E-最优性性能度...

2023-10-30 标签：传感器机器人移动机器人 805 0

工业机器人抓取时如何去定位呢？

从机器视觉的角度，由简入繁从相机标定，平面物体检测、有纹理物体、无纹理物体、深度学习、与任务/运动规划结合等6个方面深度解析文章的标题。

2023-02-28 标签：机器视觉工业机器人 pnp 803 0

Lidar BA方案在后端部分的差异对比

近几年点云 slam 领域有一类文章不满足于仅估计 pose graph。尝试类似视觉 slam 中的 ba 方法，其致力于同时估计 feature 和...

2022-11-21 标签：SLAM 793 0

辐射场的实时密集单眼SLAM简析

我们提出了一个新的几何和光度3D映射管道，用于从单眼图像中准确和实时地重建场景。为了实现这一目标，我们利用了最近在密集单眼SLAM和实时分层容积神经辐射...

2023-01-30 标签：Gru SLAM NGP 792 0

基于相机和激光雷达的视觉里程计和建图系统

提出一种新型的视觉-LiDAR里程计和建图系统SDV-LOAM，能够综合利用相机和激光雷达的信息，实现高效、高精度的姿态估计和实时建图，且性能优于现有的...

2023-05-15 标签：SLAM 激光雷达 LIDAR 782 0

一文搞懂神经隐式SLAM方法

(TSDF-Fusion, DI-Fusion) 首先介绍一下这个TSDF-Fusion，这个是一种非常经典的显示表达，最早于1996年提出。它是在每一...

2023-01-31 标签：神经网络 SLAM 779 0

用于SLAM的神经隐含可扩展编码

我们提出了NICE-SLAM，一个密集的RGB-D SLAM系统，它具有实时性、可扩展性、预测性和对各种挑战性场景的鲁棒性。

2023-01-30 标签：解码器 RGB SLAM 766 0

对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。下面的表格是近年来LO...

2023-08-31 标签：算法 SLAM 3D激光 763 0

3D激光SLAM是用LOAM还是LeGo-LOAM？

激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。

2023-06-28 标签：工业机器人 SLAM 3D激光 753 0

简要介绍ActiveSLAM的应用场景

SLAM（The Simultaneous Localisation and Mapping）中文的意思是同时定位和地图绘制，即将一个移动机器人（也可以...

2023-06-25 标签：传感器机器人编码器 750 0

TRO新文：用于数据关联、建图和高级任务的对象级SLAM框架

总的来说,框架实现稳健的数据关联、精确的物体参数化以及基于语义对象地图的高层应用,解决了对象SLAM涉及的主要挑战。语义对象地图能为机器人抓取、导航、规...

2023-07-14 标签：框架智能机器人 SLAM 747 0

一种适用于动态场景的多层次地图构建算法

本文提出了一种适用于动态场景的多层次地图构建算法，如图1所示的系统框架。首先，利用YOLOX[8]获取场景的语义信息，采用多目标跟踪算法对漏检进行补偿，...

2023-08-28 标签：机器人移动机器人目标跟踪 743 0

基于事件相机的vSLAM研究进展

vSLAM能够通过视觉传感器来获取环境信息，以达到估计机器人位姿和周围环境三维重建的目的。但是传统的视觉传感器受限于它的硬件而导致的低动态感光范围和运动...

2023-05-09 标签：视觉传感器 SLAM 深度学习 741 0

SuperPoint语义 SLAM深度学习用于特征提取

相机只有旋转而无平移的时候，两视图的对极约束不成立，基础矩阵F为零矩阵，这时候需要使用单应矩阵H场景中的点都在同一个平面上，可以使用单应矩阵计算像点的匹配点。

2023-12-10 标签：算法 SLAM 深度学习 727 0

如何用3D Occupancy处理遮挡问题下的图像匹配？

图像匹配是各种视觉应用中基本且关键的任务，如同时定位与地图构建( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM ...

2024-01-06 标签：SLAM 图像匹配 724 0

如何提取、匹配图像特征点

我们习惯从图像中选取比较有代表性的点，然后，在此基础上，讨论相机位姿估计问题，以及这些点的定位问题。在经典 SLAM 模型中，把它们称为路标，而...

2024-04-19 标签：算法 SLAM 717 0

密集单目SLAM的概率体积融合概述

我们提出了一种利用深度密集单目 SLAM 和快速不确定性传播从图像重建 3D 场景的新方法。所提出的方法能够密集、准确、实时地 3D 重建场景，同时对来...

2023-01-30 标签：RGB SLAM 过滤器 715 0

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尽管最初傅里叶分析是作为热过程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的还原论和分析主义的特征。“任意”的函数通过一定的分解，都能够表示为正弦函数的线性组合的形式，而正弦函数在物理上是被充分研究而相对简单的函数类，这一想法跟化学上的原子论想法何其相似！
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