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SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。问题可以描述为:将一个机器人放入未知环境中的未知位置
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一般来说,采用激光雷达、深度摄像头、超声波传感器等可以直接测量距离数据的传感器进行SLAM时,可以使用该地图。这种地图也可以通过距离测量传感器、超声波(...
本文针对视觉SLAM的VO广泛使用的特征点法以及光流法存在的问题,寻求建立一种更加简便且稳定的图像配准算法,该算法以图像一致性为理论基础,利用VO顺序采...
2022-09-15 标签:SLAM 910 0
基于动态环境中的鲁棒BA和选择性全局优化的鲁棒VI-SLAM框架
视觉惯性里程计和SLAM算法广泛应用于各种领域,如服务机器人、无人机和自主车辆。大多数SLAM算法都是基于静态环境假设。然而,在现实世界中,存在各种动态...
特征点法的VSLAM系统中,特征点并不是越多越好;相反, 少量 并且 质量高 的点会让这个SLAM系统位姿精度更高,且消耗更少的存储资源和计算资源。
大神分享 X3派+大疆无人机-SLAM单目建图.ROS包制作
目前你要知道的一点是,ROS说到底就是一个接收和发送的过程,这里就先对发送的信息来一个打包了。 这里需要看一下无人机的SDK来构建这个东西。 h...
在实验中,hdl_graph_slam和BLAM在所有数据集上的性能均不理想,因而下面不再讨论。而SC-LeGo-LOAM的性能较之LeGo-LOAM也...
MonoDOS通过两种方式对常规SLAM进行扩展。其一,具有对象感知功能,不仅可以检测跟踪关键点,还可以检测跟踪具有语义含义的对象。其次,它可以处理带有...
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and ...
SLAM(同步定位与建图)对移动机器人和VR/AR耳机等应用至关重要,这些应用通常都是在室内进行的,而GPS或惯性测量装置要么无效,要么不够精确。
随着传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有很大差异。按传感器来分,SLAM主要分为激光、视觉两大类。其中,激光SLAM研究较早,理论和...
6DOF追踪的进化:从标识追踪到SLAM定位,带给AR体验质的飞越
早期的 AR 利用标识图来跟踪摄像机的位置和姿态,实现 6DoF 追踪。使用者必须将标识图保留在视野范围内,虚拟内容也只能覆盖在标识图上,使用者稍微移动...
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