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SLAM （simultaneous localization and mapping），也称为CML （Concurrent Mapping and Localization），即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置

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4D毫米波雷达SLAM方案调研

Multipath 多路径反射: 对于同一个物体，产生了多个不同的检测路径，信号在返回过程中，除了直接返回的信号，也存在被墙体，地面反射的信号，这些信号...

2024-01-05 标签：信号处理雷达 SLAM 702 0

一个典型的SLAM框架

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备

2022-10-18 标签：传感器 SLAM KLT 701 0

反光柱导航开发与实验

VEnus算法对于反光柱导航的基本思路，其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。

2023-07-14 标签：算法导航 SLAM 688 0

基于多摄像头的高鲁棒性视觉SLAM系统设计

本文的主要目标是通过扩展ORB-SLAM2的功能来增强准确性，从多个摄像头中的姿态估计和地图重用开始。所有这些多摄像头的图像特征将被合并到跟踪模块中进行...

2024-04-20 标签：摄像头 SLAM 数据集 686 0

基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法

基于NeRF的SLAM算法采用全局地图和图像重建损失函数，通过可微分渲染捕获稠密的光度信息，具有高保真度。

2024-01-26 标签：机器人算法摄像机 684 0

不同3D激光SLAM方案对比分析

在实验中，hdl_graph_slam和BLAM在所有数据集上的性能均不理想，因而下面不再讨论。而SC-LeGo-LOAM的性能较之LeGo-LOAM也...

2023-08-28 标签：耦合 SLAM IMU 682 0

浅析多相机SLAM系统及其在自动驾驶中的应用

视觉传感器体积小重量轻、价格相对低廉，同时能够提供丰富的信息供定位、感知等算法模块使用，因此在机器人和自动驾驶系统中的得到了广泛应用。

2023-05-08 标签：视觉传感器 SLAM ORB电池 673 0

一种融合语义不变量的点线立体SLAM系统

传统的同步定位与制图（SLAM）系统使用环境的静态点作为实时定位和制图的特征。当可用的点特征很少时，系统很难实现。一个可行的解决方案是引入线特征。在包含...

2023-09-01 标签：传感器机器人函数 661 0

一种基于RGB-D图像序列的协同隐式神经同步定位与建图(SLAM)系统

提出了一种基于RGB-D图像序列的协同隐式神经同步定位与建图(SLAM)系统，该系统由完整的前端和后端模块组成，包括里程计、回环检测、子图融合和全局优化。

2023-11-29 标签：RGB CCM SLAM 649 0

FSD渐入佳境，视觉方案还在机器人中“打酱油”？

一边是技术圈顶流，一边在当前行业应用中没什么存在感。

2024-07-12 标签：算法 SLAM 扫地机器人 636 0

室内环境大规模雷达SLAM具体原理是什么？

来看一下Radarize的具体pipeline，输入是Radar帧，输出是机器人轨迹和全局地图。Radarize主要利用FMCW雷达信号的特性，由三部分组成。

2023-12-06 标签：算法雷达雷达信号 624 0

如何将每个框架插入到SLAM框架中

LinK3D的核心思想和基于我们的LinK3D的两个LiDAR扫描的匹配结果。绿色线是有效匹配。当前关键点（黑色，CK）的描述符用其相邻关键点来表示。描...

2024-04-30 标签：SLAM 滤波算法 617 0

SLAM：机器人如何在未知地形环境中进行导航

作者： Aswin S Babu 设想一下，当我们困在一个陌生的沙漠中时，所面临的艰巨任务是寻找一条安全之路。长期以来，在陌生地形中导航一直是人类和机器...

2024-10-02 标签：传感器机器人测量 608 0

用于机器人定位和建图的增强型LiDAR-惯性SLAM系统

在这项工作中，我们提出了一种用于无人驾驶地面车辆定位的集成改进型 LiDAR-惯性同步定位和建图系统 [29]。我们提出了一种基于粒子滤波器的里程计的系统设计。

2023-01-13 标签：滤波器机器人 SLAM 601 0

实时语义建图与潜在先验网络和准平面分割

论文在III-B部分描述了论文方法背后的SLAM管道。论文的2D潜在先验网络(LPN)在III-C中描述。LPN输出融合到论文在III-D中描述的论文新...

2023-07-19 标签：传感器 SLAM 感知器 589 0

基于Camera-IMU的标定算法原理

投影过程首先是算出归一化平面上点，然后再对归一化平面上点加rantan、equidistant畸变，最后再作用于内参焦距、主点，得到成像像素点坐标。

2023-08-08 标签：定位系统 SLAM Camera 582 0

XRSLAM如何快速搭建移动平台AR应用

XRSLAM设计了灵活易拓展的多传感器支持，当前发布的版本以单目相机和IMU作为传感器输入，在此基础上，我们会进一步拓展到多目相机、深度相机以及广角相机...

2023-02-03 标签：传感器 Ar SLAM 580 0

一种适用于动态环境的实时视觉SLAM系统

既能保证效率和精度，又无需GPU，行业第一个达到此目标的视觉动态SLAM系统。

2024-09-30 标签：cpu 算法模型 573 0

基于远程数据处理的智慧城市机器人视觉SLAM

第二种方法涉及移动设备/机器人/无人机上的数据预处理（例如，特征检测、提取和编码），随后将数据传输到远程服务器（云/雾/边缘计算）进行进一步处理并获取地...

2023-05-12 标签：机器人 SLAM 智慧城市 552 0

工业机器人抓取时怎么定位的？

相机标定（Camera Calibration）：因为上面做的只是计算了物体在相机坐标系下的坐标，我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态，这样才可以...

2023-04-21 标签：传感器机器视觉工业机器人 512 0

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