精选内容 |
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虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。特地分享一些自己如何实现的过程。
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一直在关注室内四轴飞行器的室内定位问题，如果是大四轴，GPS可能会容易一些，但是小四轴就不太方便了。突然看到匿名四轴发布的分享视频，他们利用普通的摄像头实现了室内悬停，非常值得一看。
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为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。
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逛博客看到的一篇讲解卡尔曼滤波的文章，发现程序十分简洁易懂，而且使用效果不错，是一个学习的典范，在此分享了！
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之前移植匿名四轴的代码，但是发现求出的Pitch与Roll一直不断的增加，静止放着也不行。后来偶然看到利用DMP读取MPU6050的中的四元素，就打算移植过来。花了几天总算成功，现在把移植过程分享给大家，另附带源码
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开始玩四轴的时候，使用STM32F407读写MPU6050。各种尝试始终无法使用，最后怀疑IIC有问题，用示波器看了，波形很好。判断是软件问题，耐心看手册，咨询了别人，均无果。最终买了模块，看到别人成功的程序才明白···
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网上看到的一篇分析，写的挺通俗的，对于新手了解PID算法很有帮助
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国内外大神教你从零开始学习四轴飞行器，学习四轴不得不看的精品教程
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