​iPad首发DToF技术，它将改变AR行业？

手机已经成为了人类器官的延伸。它拓展了我们信息获取和处理的能力，它是我们的第二对耳朵、第二双眼睛。

但是在过去很长一段时间里，手机这双“眼睛”看到的都是一个平面的世界，而3D视觉技术，可以很好的解决这个问题，让手机从平面视觉到立体视觉，目前行业中三种主流的3D视觉方案为：双目立体视觉方案、3D结构光方案、TOF方案，下面是3D视觉方案对比。

最近苹果发布了新款 iPad Pro，最主要的硬件升级并非身后的“浴霸双摄”，而是摄像头旁搭载的dToF激光雷达，iPad Pro因此成为了苹果 ToF技术的首发平台。

ToF 技术中DTOF激光雷达更具优势

iPad Pro上所搭载的激光雷达（Light Detection And Ranging）其实和手机上采用的ToF摄像头都属于雷达技术，以飞行时间距离（Time of Flight，飞行时间）捕捉 3D 图像。主要原理是利用雷达发射光波，光波遇到不可穿透物体会发生反射，通过记录反射光到达接收器的时间，便能快速计算出光源与物体的距离，由此便得到一张被测物体的 3D 图像。

但是，不同的雷达发射的光波都不一样，所获得的图像分辨率和清晰度也有差别。

手机通常采用的 ToF 技术选用的雷达波长，发射的也属于红外面光源，接收到的是深度平面信息，成像精度有限，仍然无法捕捉高精度动 3D 图像。而iPad Pro 选用的激光雷达，其发射的是脉冲红外激光，接收单点位置，形成点云图后再变成三维模型，精度更高。

▲ TOF 相机工作原理

▲通过ToF获得的物体距离和深度信息图

此外，激光雷达发射的光波存在两种调制方式：直接飞行时间（Direct-ToF）测量和间接飞行时间（Indirect-ToF）测量，直接测距，是通过发射、接收光并测量光子飞行时间，直接计算确定距离，而非直接测距iToF，是通过测量发射波形和接收波形间的相位差来换算，从而确定距离，直接测距拥有响应快、功耗低等优势。

dToF 和 iToF 的区别

dToF 和 iToF 的原理区别主要在于发射和反射光的区别。dToF 的原理比较直接，即直接发射一个光脉冲，之后测量反射光脉冲和发射光脉冲之间的时间间隔，就可以得到光的飞行时间。而 iToF 的原理则要复杂一些。在 iToF 中，发射的并非一个光脉冲，而是调制过的光。接收到的反射调制光和发射的调制光之间存在一个相位差，通过检测该相位差就能测量出飞行时间，从而估计出距离。

iToF的（indirect time of flight，间接ToF）技术。所谓间接ToF，并不是直接测量光发射返回的时间，而是根据相位偏移来间接计算距离。

众所周知，光具有波粒二象性，也就是说我们可以通过发射光和返回光的相位偏差，和收发的时间进行函数运算，来获得具体的距离。例如激光发射器可以发射850nm的调制红外光，反射回来滤片过滤之后接收的自然也就是调制红外光。

具体计算方法比较复杂，这里就不进行阐述，但基本的测量指标只有几个基本要件：光发射的振幅、频率，而反射回来的光要经过四个快门的判定，以此来得出时延、衰减后的振幅以及强度偏移（环境光），最后就可以计算出相位偏移，而加上环境光影响的强度偏移，可以得出距离。

之所以iToF设立如此繁杂的机制，归根结底是因为有利于小型化。如今的手机上的iToF的芯片像素可以小到5um，以此来实现较高的分辨率（现在可以做到640*480左右）。并且系统容易集成，不需要额外的测量电路。不过这种运算方式，需要高帧率图像进行运算，功耗不小。

而相比之下，dToF的原理就简单多了，和手机厂商一开始和我们“科普”的一样。dToF只需要发射脉冲波，然后光反射回来被接收，只要计算光发射和返回的时间，自然就可以计算距离了。

在具体的实现上，dToF 相较于 iToF 来说难度要大许多。dToF 的难点在于要检测的光信号是一个脉冲信号，因此检测器对于光的敏感度比需要非常高。常见的 dToF 传感器实现是使用 SPAD （single-photon avalanche diode，单光子雪崩二极管）。

此外，从读出电路来看，dToF 需要能分辨出非常精细的时间差（通常使用 time-to-digital converter，TDC 来实现）。例如如果需要实现 1.5cm 的测距精度，则 TDC 的分辨率需要达到 10ps，这一点并不容易。

以上关于 dToF 和 iToF 的对比是针对传统的技术而言。随着近几年深度传感器和 LiDAR 的发展，dToF 也得到了长足的发展。从光传感器像素来看，dToF 目前也可以使用 CMOS 工艺实现，并且已经可以实现不错的 2D 分辨率。

5G加持下DToF增强AR体验

在5G时代到来之际，5G除了会带来极高的网速之外，还会促进部分生态发展成熟，这其中就包括AR。从技术角度讲，AR结合未来体感技术的加持，将为用户打造“真实的虚拟世界”。而这，很可能将使AR在5G时代焕发出新的活力，成为5G时代的一个全新增长点。

苹果iPad Pro用的就是DToF，而华为Mate30、vivo NEX等机型用的是iToF。DToF相比于iToF在性能上要好很多，但在生产工艺上也更复杂。由于采用DToF方法，iPad Pro背部的激光雷达将能解决直接测距面临的低时间分辨率难题，达ps（皮秒）级时间分辨率，精度也不会随距离拉远有大的衰减。iPad Pro的ToF相机性能将提升的不是一点半点，它带来了一颗进化版的ToF镜头，AR体验的精准度、流畅度将大大提高，功耗也会大大降低。

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