加速度计
加速度计只能测量因设备运动引起的加速度和因重力引起的加速度在内的总加速度值，而不能检测二者之间的区别，因此需要将重力和运动分开来：
线性加速度＝加速度－重力加速度
可以将重力矢量想象为一种指示重力方向和幅度的三维矢量。当设备处于静止状态时，重力传感器的输出应该与加速度计的输出相同。
线性加速度可以被看作是一个指示每个设备轴向加速度的三维矢量，并且在手机应用中被认为与重力分量无关。
此时就用得到陀螺仪了。陀螺仪可以用来检测设备何时处于静止状态，并触发重力矢量偏移校准的计算。结果可再转而用于计算设备运动过程中的动态分量（线性加速度）。
陀螺仪
陀螺仪可以提供围绕着三个轴的旋转速度，因此可以用来跟踪设备在运动中的方位。陀螺仪可以跟踪的旋转速度高达2000度每秒（dps），而磁力计可跟踪的速度被限制在约400dps以下。但是，陀螺仪只能输出相对位置，因此需要有一个不失真的磁力传感器作为参考。
所有消费级陀螺仪都存在固有的漂移误差，因此即使设备处于稳定状态，陀螺仪也会随着时间和温度的变化发生一定程度的旋转。为了纠正这些误差，可以用高稳定性的加速度计检测静止状态，然后经计算进行适当的补偿。
现实世界设计
传感器融合是一个高度专业化的设计领域，需要熟练掌握建模和仿真技术。它要求尽最大可能地理解传感器的工作细节以及它们的缺点和交互情况。多年来，人们的关注点已经被带进导航、智能手机应用和游戏等领域。但直到现在，借助大量知识的储备和累积，才使得人们可以获得真实和精确的结果。
在基于传感器融合的系统中，操作需要进行精细调整。现实世界中没有什么事像“即插即用”这么简单。一个系统的试运行要求必须调整参数，而且每个传感器的操作之间存在交互，因此很容易变成高度复杂的反复过程。如今的软件具有以很高层次执行这种“精细调整”的能力，并且可以向OEM厂商提供简单直观的滤波器调整程序（图2）。
图2：典型的传感器融合软件架构。
预定义滤波器使得精细调整速度更快
既然传感器融合操作的精细调整已发展并简化成了滤波器调整任务，它就给开发人员提供了一个有价值的机会。通过适当调整滤波器，开发人员或OEM厂商可以让最终产品以市场差异化的方式运行。由于所有权衡管理都是自动完成的，开发人员可以做出有效的决策，例如在最高稳定性和最高性能之间做出权衡，以便适应最终目标市场。
关键性能指标测量设置
所有传感器融合技术并不等同。在现有的实现技术和测试方面，不同供应商之间有很大差异。为了得到正确结果，必须采用含有经过验证的精确库的正确软件方法。
所有硬件在接口和时序参数方面必须兼容和匹配。合理的方法是确保摄像头系统的性能，这些系统将通过跟踪物体上的标记根据物体（本例中是智能手机）移动产生方位矢量。方位矢量再与传感器创建的、用数据记录应用同时记录的矢量进行比较。使用这种基于摄像机的系统允许对最终商用设备进行直接比较。