理论上，当人跌倒经过一段时间后，人体会处于静止状态，此时人体和地面应处于水平状态，Z轴加速度为0。同时当人体向前或向后跌倒后，人体X轴角度应在-90o和90o附近；当人体向左或向右跌倒后，人体Y轴角度应在-90o和90o附近浮动。通过实验，我们选取±70o作为第二个判定条件阈值。从图7和图8可以看出虽然人体正常姿态有时能在剧烈运动时达到阈值，但是肯定不能持续维持这个值。所以我们选取要求3s内都保持这个值，这样就可以短时间内判断跌倒情况且不耽误营救。
图7 跑步的三轴角度曲线图
图8 跌倒后静止状态下的三轴角度
2.2、算法实现
系统通过IIC形式将数据从MPU6050传送到STM32单片机，STM32单片机对接收到的数据进行跌倒算法运算和判断。整个的实现过程可分为以下三个部分：
（1）检测当前和加速度SVM是否大于阈值2.5g，若小于2.5g，则返回继续采样测量；若大于2.5g，则认为疑似跌倒。
（2）若检测到疑似跌倒，延时3s，进入二次判断，检测人体角度是否在阈值范围内。若在这个范围
内，同时要求3s内保持这个范围。
（3）如果系统检测到人体运动状态同时满足以上两个条件，此时蜂鸣器鸣叫，提醒老人和老人身边行人。接着延时等待30s，如果30s内用户没有按键取消报警，则认为老人跌倒。此时将报警信号通过蓝牙4.0设备传送给手机，手机进行语音报警，并打开GPS定位，打电话和发消息通知医院和家人。