常见的与PLC连接的传感器有接近开关、行程开关、光电传感器、温度传感器、位置传感器（电子尺）、编码器、压力传感器等。传感器信号主要有数字信号（就是通与断）和模拟信号（电压信号0~10V、-10~+10v，电流信号0~20ma等）。数字信号可以与PLC的输入端子直接连接，模拟信号需要通过AD模块输入，举例说明这些传感器与PLC的连接。
说到传感器跟PLC连接的问题，其实跟传感器本身并没有什么关系，要传给PLC的都是都是传感器输出的信号，所以我们着重来分析传感器输出的有哪些信号形式。并分析该信号该如何连接：
最常见的就是三极管输出的，（PNP、NPN及push-pull推挽输出）如果PNP或者NPN的话，那么PLC选型的时候其输入信号端口必须要也是对应的PNP或NPN型号（如果不对，时不能连接使用的），接线的时候如下图所示：PNP因为是下拉负载，接到PLC上接信号线与电源负两根线;NPN因为是上拉负载，所以接到PLC接信号线与电源正两根线。push-pull推挽输出的话因为即可以做PNP用也可以做NPN用，所以如果你想用作PNP，那就一样接输出与电源负两根线;如果想用作NPN，那就接信号与电源正两根线。
1.模拟量电压或者电流输出的，这个时候就麻烦点，因为PLC本身没有采集模拟量的功能，所以必须外接扩展的模拟量模块。连接方法是先把传感器连接到模拟量模块上，然后模拟量模块再连接到PLC。（把传感器的模拟量输出线和0V线分别连接到模拟量模块的正极和负极）如下图：
2.继电器输出;这种输出的话接到PLC比较简单，继电器就是控制回路的通断的，直接把继电器两根线串联在回路中即可。
3.NAMUR输出，这种输出一般会用于防爆环境中，这时候为了安全输出信号不能直接连接到PLC上，必须把NAMUR信号先连接到安全珊上，然后由安全珊转接给PLC。
4.IO-LINK输出，这个是目前比较火的。这种必须将传感器先接到下面的IO-LINK模块上，然后这个模块通过总线的形式跟PLC通讯。
下面以西门子PLC为例子说明：
1：模拟量输入（AI），常用的此类传感器/变送器有温度，压力，液位，流量，气体浓度等，分为2线制，3线制，4线制；
2/4线制电流输入类型接线，传感器的+接24V直流电源的供电24V+，传感器的-接PLC模拟量模块的0+，PLC模拟量模块的0-接24V直流电源的供电24V-，在电气原理上是形成一个串联的回路。4线制更为简单，如图1，2。
2线制电压输入类型接线，如图3，PLC模拟量输入模块A+对应传感器的信号+，PLC模拟量输入模块A-对应传感器的信号-
2：模拟量输出（AO），常用于控制设备，如变频器的调速，电动调节阀门的阀门开度等，接线参考下图，需要区分电流，电压类型。
3. 通讯类变送器，主要说明Modbus-RTU类型的仪表，此类仪表支持Modbus-RTU协议，接口形式采用RS485总线，仪表上有2个通讯用端子，A+和B-，此类仪表的好处就是可以一条总线上手拉手链接多台仪表，理论上一个网段32台仪表，不过现场建议使用RS485集线器进行多台仪表的连接，安全可靠，如图2，也可以使用串口服务器，将通讯协议转换为Modbus-TCP，接口形式为RJ45与上位机进行连接如图3
