实验测试 - 基于STM32步进电机多细分控制的设计

3.4、上位机控制和实验测试

STM32F103提供功能强大的USAＲT串口功能，在本设计中，通过外接电平转换芯片实现了上位机与MCU之间的ＲS—422串行通信，ＲS—422是一种全双工的通讯总线。STM32F103通过计算PWM占空比变化的次数和TIM2的中断周期，将电机的位置点和速度信息发送至上位机，上位机利用增量式PID算法，向步进电机发送控制命令，实现对电机的实时控制。

为了确定系统能否按照设计需求工作，需要对系统进行测试。上位机模拟生成一段目标航路，控制步进电机跟踪，测试结果如图6所示。

图6模拟航路跟踪误差曲线

由测试结果可知，步进电机跟踪精度在2mil之内，达到了模型设计的需求。

4、结束语

本文介绍了基于STM32F103和A3988的步进电机多细分控制系统，较传统的利用DA转换芯片的方案，具有结构简单，灵活性较好等优点，充分利用了A3988技术应用特点和STM32F103芯片优越的性能，极大提高了系统的性能和可扩展性。经实际实验表明，该系统工作稳定，精度高，且具有较高精度及效费比，达到了设计要求，为步进电机控制提供了一种新的方法，具有一定推广价值。