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通常对于BLDC所说的6步法驱动：

下图是一个简单的BLDC马达六步法的简单示意图：

按照六步法的每个相的导通次序，我们可以得到每个开关的导通时序：



如果把它的每一相的电压的导通时间以导通角度来做横坐标，我们可以看到：
1、每一相的导通角度是120度；
2、在每一相的导通时间内是使用PWM信号来调制的；

有传感器（霍尔）和无传感器（反电动势BEMF）是两种不同的 转子位置反馈方式。检测到转子的位置目的是为了实现换相。

在第二幅图中我们可以看到：
当BEMF到通过PhaseA、PhaseB、PhaseC中间值（即1/2VCC）时，可以算出转子的位置。
那BEMF又是如何实现？


上图的mx 点即为反电动势过零点，其中 x=1，2，3，4，5，6。对于特定的某一相而言，以 a 相为例， （x=3， 6）所处的60° 扇区即为反电动势过零检测区域。上图横坐标所对应的电压为半电压uN。

这样我们可以知道：
1. 反电动势过零点超前于实际换相点30°
2. 一个电周期内，任一相反电动势有两次过零
3. 检测反电动势过零点等效于检测实际换相点（霍尔位置传感器）
4. 反电动势检测可以简化为反电动势过零检测

这里需要注意的是：反电动势过零检测只是针对任意时刻没有通电的线圈（相/绕组）而言。

  下面这份图时Freescale给出的一个相压和BEMF的关联图：


对于BEMF牟裳屑钢址椒ǎ车氖鞘褂?个电阻虚拟一个中性点，即虚地：


在PWM导通期间，  中点的电压位HV/2。这样通过三个电阻与每个相线连接，然后连在一起，人为的创建一个虚地点。
ST7MC使用了另一种方式：


这样做的好处？看上面的两种图啊。