1、MPU6050基础介绍
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。
MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP：DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
MPU6050的特点包括：
①以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算数据（需DMP支持）
②具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）
③集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器
④移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤自带数字运动处理（DMP：DigitalMotionProcessing）引擎可减少MCU复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦自带一个数字温度传感器
⑧带数字输入同步引脚（Syncpin）支持视频电子影相稳定技术与GPS
⑨可程序控制的中断（interrupt），支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC可低至1.8V±5%
⑪陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz
⑫自带1024字节FIFO，有助于降低系统功耗
⑬高达400Khz的IIC通信接口
⑭超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）MPU6050传感器的检测轴如图1所示：
图1 MPU6050检测轴及其方向
MPU6050的内部框图如图2所示：
图2 MPU6050框图
其中，SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，另外还有一个IIC接口：AUX_CL和AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口（接MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是：0X68，如果接VDD，则是0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！