这里，我们主要关心数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即：DLPF_CFG［2:0］，加速度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。DLPF_CFG不同配置对应的过滤情况如表1.1.2所示：
图1.1.2DLPF_CFG配置表
这里的加速度传感器，输出速率（Fs）固定是1Khz，而角速度传感器的输出速率（Fs），则根据DLPF_CFG的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，如前面所说的，如果设置采样率为50Hz，那么带宽就应该设置为25Hz，取近似值20Hz，就应该设置DLPF_CFG=100。
最后，温度传感器的值，可以通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到，温度换算公式为：
Temperature=36.53+regval/340
其中，Temperature为计算得到的温度值，单位为℃，regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。
2、DMP使用简介
使用内置的DMP，大大简化了四轴的代码设计，且MCU不用进行姿态解算过程，大大降低了MCU的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。
使用MPU6050的DMP输出的四元数是q30格式的，也就是浮点数放大了2的30次方倍。在换算成欧拉角之前，必须先将其转换为浮点数，也就是除以2的30次方，然后再进行计算，计算公式为：
q0=quat［0］/q30;//q30格式转换为浮点数
q1=quat［1］/q30;
q2=quat［2］/q30;
q3=quat［3］/q30;
//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
pitch=asin（-2*q1*q3+2*q0*q2）*57.3;//俯仰角
roll=atan2（2*q2*q3+2*q0*q1，-2*q1*q1-2*q2*q2+1）*57.3;//横滚角
yaw=atan2（2*（q1*q2+q0*q3），q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3）*57.3;//航向角
其中quat［0］~quat［3］是MPU6050的DMP解算后的四元数，q30格式，所以要除以一个2的30次方，其中q30是一个常量：1073741824，即2的30次方，然后带入公式，计算出欧拉角。上述计算公式的57.3是弧度转换为角度，即180/π，这样得到的结果就是以（°）为单位的。
其中我们在inv_mpu.c添加了几个函数，方便我们使用，重点是两个函数：mpu_dmp_init和mpu_dmp_get_data这两个函数，这里我们简单介绍下这两个函数。
mpu_dmp_init，是MPU6050DMP初始化函数，该函数代码如下：
//mpu6050，dmp初始化
//返回值：0，正常
//其他，失败
u8mpu_dmp_init（void）
{
u8res=0;
IIC_Init（）;//初始化IIC总线
if（mpu_init（）==0）//初始化MPU6050
{
res=mpu_set_sensors（INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL）;//需要的传感器
if（res）return1;
res=mpu_configure_fifo（INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL）;//设置FIFO
if（res）return2;
res=mpu_set_sample_rate（DEFAULT_MPU_HZ）;//设置采样率
if（res）return3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware（）;//加载dmp固件
if（res）return4;
res=dmp_set_orientation（inv_orientation_matrix_to_scalar（gyro_orientation））;
//设置陀螺仪方向
if（res）return5;