接下来，我们介绍一下利用STM32F1读取MPU6050的加速度和角度传感器数据（非中断方式），需要哪些初始化步骤：
1）初始化IIC接口
MPU6050采用IIC与STM32F1通信，所以我们需要先初始化与MPU6050连接的SDA和SCL数据线。
2）复位MPU6050
这一步让MPU6050内部所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器1（0X6B）的bit7写1实现。复位后，电源管理寄存器1恢复默认值（0X40），然后必须设置该寄存器为0X00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态。
3）设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围
这一步，我们设置两个传感器的满量程范围（FSR），分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps，加速度传感器的满量程范围为±2g。
4）设置其他参数
这里，我们还需要配置的参数有：关闭中断、关闭AUXIIC接口、禁止FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）等。本章我们不用中断方式读取数据，所以关闭中断，然后也没用到AUXIIC接口外接其他传感器，所以也关闭这个接口。分别通过中断使能寄存器（0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制。MPU6050可以使用FIFO存储传感器数据，不过本章我们没有用到，所以关闭所有FIFO通道，这个通过FIFO使能寄存器
（0X23）控制，默认都是0（即禁止FIFO），所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采
样率分频寄存器（0X19）控制，这个采样率我们一般设置为50即可。数字低通滤波器（DLPF）则通过配置寄存器（0X1A）设置，一般设置DLPF为带宽的1/2即可。
5）配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器
系统时钟源同样是通过电源管理寄存器1（0X1B）来设置，该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择，默认值是0（内部8MRC震荡），不过我们一般设置为1，选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。同时，使能角速度传感器和加速度传感器，这两个操作通过电源管理寄存器2（0X6C）来设置，设置对应位为0即可开启。
至此，MPU6050的初始化就完成了，可以正常工作了（其他未设置的寄存器全部采用默认值即可），接下来，我们就可以读取相关寄存器，得到加速度传感器、角速度传感器和温度传感器的数据了。
首先，我们介绍电源管理寄存器1，该寄存器地址为0X6B，各位描述如图1.1.3所示：
图1.1.3电源管理寄存器1各位描述
其中，DEVICE_RESET位用来控制复位，设置为1，复位MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP位用于控制MPU6050的工作模式，复位后，该位为1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能。最后CLKSEL［2:0］用于选择系统时钟源，选择关系如表1.1.1所示：
表1.1.1CLKSEL选择列表
默认是使用内部8MRC晶振的，精度不高，所以我们一般选择X/Y/Z轴陀螺作为参考的PLL作为时钟源，一般设置CLKSEL=001即可。
接着，我们看陀螺仪配置寄存器，该寄存器地址为：0X1B，各位描述如图1.1.4所示：
图1.1.4陀螺仪配置寄存器各位描述
该寄存器我们只关心FS_SEL［1:0］这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我们一般设置为3，即±2000°/S，因为陀螺仪的ADC为16位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/（°/S）。
接下来，我们看加速度传感器配置寄存器，寄存器地址为：0X1C，各位描述如图1.1.5所示：
图1.1.5加速度传感器配置寄存器各位描述
该寄存器我们只关心AFS_SEL［1:0］这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我们一般设置为0，即±2g，因为加速度传感器的ADC也是16位，所以得到灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。
接下来，我看看FIFO使能寄存器，寄存器地址为：0X1C，各位描述如图1.1.6所示：
图1.1.6FIFO使能寄存器各位描述
该寄存器用于控制FIFO使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用FIFO，设置对应位为0即可禁止FIFO，设置为1，则使能FIFO。注意加速度传感器的3个轴，全由1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置1，则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了。
接下来，我们看陀螺仪采样率分频寄存器，寄存器地址为：0X19，各位描述如图1.1.7所示：
图1.1.7陀螺仪采样率分频寄存器各位描述
该寄存器用于设置MPU6050的陀螺仪采样频率，计算公式为：
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
这里陀螺仪的输出频率，是1Khz或者8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0/7的时候，频率为8Khz，其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为50Hz，那么SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。